Jump to content
  • Цикл статей: Крушение дрона [Часть 1]


    1-го января, сразу после боя курантов я хотел запустить свой дрон для того, чтобы поснимать то, как люди будут запускать фейерверки по всему городу. И этот полёт стал для дрона последним.

    По телеметрии, которая сохранилась в телефоне, взлёт произошёл "01-01-2020 00:08:54 (+04:00)" и весь полёт занял 7 минут и 15 секунд (включая запуск).

    Полёт проходил относительно нормально, за исключением того, что дрон сносило ветром и сигнал был слабоват, но причиной крушения стало другое.

    Через 7 минут и 11 секунд после взлёта, когда я уже закончил съёмку и вёл дрон к точке взлёта, буквально за 100 метров от неё и на высоте около 100 метров с дроном что-то произошло. Последнее, что я видел на экране - как его крутило в воздухе.

    Я пошёл к последним его координатам и стал искать его. В итоге мне помогли проходившие мимо люди. Они увидели, что я что-то ищу и показали на дрон. Точнее, на то, что от него осталось. Лежал он возле подъезда девятиэтажки и благо, что он не зацепил никого, не упал никому на машину и не влетел ни к кому в окно.

    Альбом с фото разбитого дрона:

    Сначала я думал, что я зацепил дом, дерево или какие-то провода. Но это явно было невозможно. Дрон летел на высоте более 100 метров (пусть и снижаясь). Дома в округе - на 9 этажей и деревьев выше этих домов нет, потому этот вариант был отметён. В своё время я выставлял высоту автоматического возврата в точку взлёта на 100 метров - практически двойную высоту девятиэтажки.

    Не имея предположений, я попытался просмотреть видео с дрона. Вытащил microSD из него, вставил в ноутбук, открыл файл *.MP4 и... видео отказалось воспроизводиться. Когда я подобрал дрон, его батарея лежала отдельно от "тела", что означает лишь одно - при ударе об землю, батарея вывалилась и запись видеофайла не была корректно завершена.

    Начались поиски способа восстановить файл, которые заняли пару часов. Готовый способ я опишу чуть позже в отдельной записи. Способ восстановления файла MP4

    На видео было видно, как за несколько секунд до конца записи камера поворачивает вправо, а затем начинает бешено вращаться. Что же до этого момента - штатный полёт, даже не над домом, а над площадкой.

    Не найдя ответа на видео, я вспоминаю про телеметрию и начинаю смотреть её.

    Видео-вариант телеметрии можно просмотреть здесь:

    Скрытый текст

     

    И тут, наконец, узнаётся самое интересное: на 7-ой минуте и 11-ой секунде полёта, за 5 секунд до обрыва связи, начали появляться уведомления о неполадках:

    Скрытый текст

    image.png

    • 07:11 - Ошибка компаса (4 повтора)
    • 07:11 - Ошибка скорости (8 повторов)
    • 07:12 - Ошибка компаса. Отрыв пропеллера. Мотор работает вхолостую (потерян или отсутствует пропеллер).
    • 07:12 - Ошибка компаса. Отрыв пропеллера.
    • 07:12 - Отрыв пропеллера (11 повторов).
    • 07:14 - Ошибка силы тока на моторе. Проверьте пропеллеры и летайте с осторожностью.
    • 07:14 - Недостаточно мощности/ошибка регулятора скорости. Отрыв пропеллера (11 повторов).
    • 07:15 - Недостаточно мощности/ошибка регулятора скорости. Отрыв пропеллера. Слабый сигнал.

    За 5 секунд дрон потерял 250 футов высоты, или 76 метров, т.е. по приблизительным подсчётам падал он со скоростью 15 м/с. Но вернёмся к причине...

    Если разбирать журнал предупреждений детально:

    Скрытый текст

    Видимо, когда дрон начало крутить в воздухе, первым среагировал на это компас. Затем дрон понял, что скорость стала неадекватной. И только через секунду он понял, что обороты на двигателе возросли слишком сильно и то, что на нём, скорее всего, отсутствует пропеллер. После этого ещё пару секунд он падал выдавая ошибки пропеллера и компаса. Затем дрон заметил, что двигатель потребляет слишком много энергии (большая сила тока), потом и то, что ему в принципе не хватает мощности (подъёмной силы, я так понимаю) для полёта. Ну и в конце-концов, ещё через секунду пульт теряет соединение с пультом.

    Для справки - почему возросло число оборотов на одном из моторов (техническая сторона):

    Дроны - вещи очень умные и в них напичкано... Ну просто куча электроники. И для упрощения полёта в них, естественно, есть стабилизация.

    У среднестатистического дрона 4 мотора и 4 винта. Если одна из сторон "проседает", то акселерометр это "чувствует" и увеличивает скорость вращения винтов на этой стороне для стабилизации.

    Когда оторвался пропеллер, тот луч с мотором, на котором стало не хватать винта, начал "проседать" и система дрона резко увеличила частоту вращения мотора, но тот работал уже вхолостую.

    В общем, причиной стал оторвавшийся пропеллер.

    Что примечательно - пропеллер оторвался уже при заходе на посадку. До этого он держался 6 с половиной минут без проблем... В общем, что плохо - то, что он вообще оторвался, конечно. Что хорошо - то, что он оторвался рядом с точкой посадки и я хоть смог найти останки дрона.

    На этом первая часть заканчивается.

    В качестве бонуса - нарезка из того самого видео, что было записано на дрон во время его последнего полёта (нет, сам момент крушения не попал в нарезку):

    Скрытый текст

     

    В следующей статье: анализ уцелевших компонентов.

    Спасибо за внимание.

    Edited by White Miku
    Добавлена ссылка на способ восстановления файла MP4


    User Feedback

    Recommended Comments

    There are no comments to display.



    Join the conversation

    You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
    Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

    Guest
    Add a comment...

    ×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

      Only 75 emoji are allowed.

    ×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

    ×   Your previous content has been restored.   Clear editor

    ×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.


  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×
×
  • Create New...