Jump to content
  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

  • Similar Content

    • By White Miku
      Случайно нашёл такую прелесть на просторах интернета (Twitter: @akizakura_mns)
       
    • By White Miku
      Источник: @akizakura_mns (Twitter)
       
    • By White Miku
      1-го января, сразу после боя курантов я хотел запустить свой дрон для того, чтобы поснимать то, как люди будут запускать фейерверки по всему городу. И этот полёт стал для дрона последним.
      По телеметрии, которая сохранилась в телефоне, взлёт произошёл "01-01-2020 00:08:54 (+04:00)" и весь полёт занял 7 минут и 15 секунд (включая запуск).
      Полёт проходил относительно нормально, за исключением того, что дрон сносило ветром и сигнал был слабоват, но причиной крушения стало другое.
      Через 7 минут и 11 секунд после взлёта, когда я уже закончил съёмку и вёл дрон к точке взлёта, буквально за 100 метров от неё и на высоте около 100 метров с дроном что-то произошло. Последнее, что я видел на экране - как его крутило в воздухе.
      Я пошёл к последним его координатам и стал искать его. В итоге мне помогли проходившие мимо люди. Они увидели, что я что-то ищу и показали на дрон. Точнее, на то, что от него осталось. Лежал он возле подъезда девятиэтажки и благо, что он не зацепил никого, не упал никому на машину и не влетел ни к кому в окно.
      Альбом с фото разбитого дрона:
      Сначала я думал, что я зацепил дом, дерево или какие-то провода. Но это явно было невозможно. Дрон летел на высоте более 100 метров (пусть и снижаясь). Дома в округе - на 9 этажей и деревьев выше этих домов нет, потому этот вариант был отметён. В своё время я выставлял высоту автоматического возврата в точку взлёта на 100 метров - практически двойную высоту девятиэтажки.
      Не имея предположений, я попытался просмотреть видео с дрона. Вытащил microSD из него, вставил в ноутбук, открыл файл *.MP4 и... видео отказалось воспроизводиться. Когда я подобрал дрон, его батарея лежала отдельно от "тела", что означает лишь одно - при ударе об землю, батарея вывалилась и запись видеофайла не была корректно завершена.
      Начались поиски способа восстановить файл, которые заняли пару часов. Готовый способ я опишу чуть позже в отдельной записи. Способ восстановления файла MP4
      На видео было видно, как за несколько секунд до конца записи камера поворачивает вправо, а затем начинает бешено вращаться. Что же до этого момента - штатный полёт, даже не над домом, а над площадкой.
      Не найдя ответа на видео, я вспоминаю про телеметрию и начинаю смотреть её.
      Видео-вариант телеметрии можно просмотреть здесь:
      И тут, наконец, узнаётся самое интересное: на 7-ой минуте и 11-ой секунде полёта, за 5 секунд до обрыва связи, начали появляться уведомления о неполадках:
      За 5 секунд дрон потерял 250 футов высоты, или 76 метров, т.е. по приблизительным подсчётам падал он со скоростью 15 м/с. Но вернёмся к причине...
      Если разбирать журнал предупреждений детально:
      В общем, причиной стал оторвавшийся пропеллер.
      Что примечательно - пропеллер оторвался уже при заходе на посадку. До этого он держался 6 с половиной минут без проблем... В общем, что плохо - то, что он вообще оторвался, конечно. Что хорошо - то, что он оторвался рядом с точкой посадки и я хоть смог найти останки дрона.
      На этом первая часть заканчивается.
      В качестве бонуса - нарезка из того самого видео, что было записано на дрон во время его последнего полёта (нет, сам момент крушения не попал в нарезку):
      В следующей статье: анализ уцелевших компонентов.
      Спасибо за внимание.
    • By White Miku
      После крушения дрона и выяснения причин произошедшего  у меня возникло вполне логичное желание узнать какие компоненты были уничтожены, а какие выжили.
      В этой, относительно короткой, статье я опишу разбор останков дрона.
      В общем-то уже до разбора понятно, что все лучи и все пластиковые части корпуса под замену (да, корпус состоит из 3-х частей: 2 пластиковые и одна металлическая).
      Из лучей нельзя даже моторы взять для каких-то своих нужд:
      Ещё при "первичном" визуальном осмотре было обнаружено, что на плате ESC оторвалась пайка:
      После извлечения платы ESC, я переключился на плату основного полётного контроллера:
      Скорее всего дрон врезался в землю носовой частью и из-за этого плата основного полётного контроллера не пострадала (по визуальной оценке).
      А вот вентилятор (да-да, вентилятор в дроне), который находился чуть ближе к носовой части оказался побит.
      После анализа внутренностей дрона я вернулся к его носовой части, но там уже не осталось практически ничего интересного.
      Подвес камеры оказался полностью уничтожен (сломался в нескольких местах + демпферная пластина раскрошилась), хотя сам сенсор отделался царапиной на корпусе - возможно рабочий.
      Проверить камеру не позволяют несколько оборванных шлейфов и кабель. У сигнального кабеля камеры оказались порваны несколько жилок, а также оба шлейфа, связывающие (уцелевший) контроллер камеры и подвеса с основным полётным контроллером, оказались порваны.
      Камеры системы избегания столкновений вроде бы целые, но у левой порвался шлейф + рама, на которой они обе крепятся - сломалась. А идут они комплектом.
      Ещё был обнаружен компас. Вроде бы целый, но оторванный от платы ESC (он припаивается к этой плате длинным проводом).
      Изучив полностью основную часть дрона, я осмотрел ещё его верхнюю часть, куда вставлялся аккумулятор. Там я обнаружил модуль GPS:
      Модуль вроде бы целый, но коннектор треснул и кусочек, которого не хватает на фото, остался в разъёме на плате ESC.
      На этом разбор деталей завершён. В следующей статье будет проверка компонентов и попытка ответить на вопрос "Что теперь со всем этим делать?".
      Спасибо за внимание.
    • By White Miku
      После разбора и "сортировки" останков дрона возникает лишь один вопрос - "Что теперь со всем этим делать?".
      Вариантов, по большому счёту всего 2:
      попытаться купить новые компоненты взамен уничтоженных и собрать дрон; попытаться продать уцелевшие компоненты "заинтересованным лицам" (таким же несчастным, умудрившимся что-то сломать в своих дронах). Для того, чтобы решить что делать, я решил для начала попробовать проверить компоненты, которые у меня выжили. Это казалось невозможным из-за того, что на плате ESC1 (которая является ещё и платой распределения питания) оторвалась пайка. Однако, я решил попробовать:
      Да, эта штука заработала.
      На фото в сборе: плата ESC, плата основного полётного контроллера, плата Wi-Fi (правее красных светодиодов), батарея и GPS-модуль. Из всего, что на фото, не работают только моторы (не удивительно) и GPS-модуль.
      Стоит ещё отметить то, что собрать компоненты вместе удалось лишь потому, что в дроне выжил, наверное, единственный шлейф из всех. Шлейф связи между платой ESC и полётным контроллером.
      После подключения батареи и её запуска я включил пульт от дрона, подключил к нему телефон и запустил приложение.
      Результат ниже: 
      Как видно, система дрона сообщала об ошибке компаса, не видела спутников, и препятствий впереди (правильно, ведь камеры отключены).
      Оторванная пайка, по всей видимости периодически прерывала сигналы. Приложение то переставало показывать сведения о батарее, то снова показывало все данные.
      После начальной сборки я решил отпаять моторы, а затем попытаться припаять компас и оторванную пайку.
      В результате информация о батарее перестала пропадать, добавились ошибки ESC, а ошибка компаса не исчезла.
      Ошибки ESC появились из-за того, что "исчезли" моторы и плата ESC при запуске не может их проверить. А компас - заработал только один из двух. Все важные компоненты в дроне продублированы (система IMU2 - акселерометр + гироскоп, компас, антенна). И по какой-то причине после пайки заработал лишь один компас. Либо второй находится где-то в другом месте, либо микросхема компаса оказалась повреждена.
      В итоге, после проверки работоспособности компонентов я бы списал плату ESC вместе со всем "навигационным комплексом" (IMU, компасом, модулем GPS) и просчитывал бы варианты, считая что у меня есть лишь эти компоненты:
      Основной полётный контроллер Плата контроллера камеры и подвеса Модуль камеры Модуль Wi-Fi Нижняя (металлическая) часть корпуса дрона Пульт RC Зарядка для батарей и... всё.
      В результате можно сделать небольшую табличку:
      Расчёт затрат на восстановление дрона Наименование компонента Если покупать новый дрон и продавать уцелевшие компоненты Если покупать новые компоненты и собирать дрон заново Новый дрон целиком 50.5к р. (и 6к р. налог) --- Основной полётный контроллер 18 - 20к р. --- Плата ESC + IMU --- 4 - 5к. р Компас --- 750 - 1к р. Коннектор батареи --- 500 - 750 р. Плата управления подвесом и камерой 5 - 6к р. --- Шлейфы --- 600 р. Сигнальный кабель камеры --- 750 - 1к р. Демпферная пластина подвеса --- 500 р. Подвес --- 2к р. Модуль камеры 5к р. --- Модуль Wi-Fi 1.5к р. --- Камеры системы избегания столкновений --- 1.7 - 2к р. Модуль GPS --- 4к р. Передние лучи --- 2 * 1.7к р. Задние лучи --- 2 * 1.6к р. Верхняя часть корпуса --- 500 р. Средняя часть корпуса --- 750 р. Нижняя часть корпуса 1к р. --- Пульт RC 8к р. --- Зарядка 1.2к р. --- Итого Траты: 13.3 - 16.3к р. Траты: 22.6 - 24.6к р.
      Таким образом, вариант с покупкой нового дрона и с продажей компонентов выглядит более выгодным, нежели со сборкой дрона. Тем более, что вариант со сборкой ещё и технически более сложный. Одно дело - поменять сломанный луч или подвес и совсем другое - собрать дрон практически заново с заменой более половины компонентов (особенно, включая навигационную систему и систему питания).
      С другой стороны, итог затрат окажется явно больше, т.к. продать компоненты по цене новых я точно не смогу. Скорее всего цены будут в 1.5 - 2 раза меньше.
      В конечном итоге, если я буду менять дрон, то скорее всего я выберу первый вариант.
      На этом цикл статей с разбором крушения дрона заканчивается. В дальнейшем я продолжу писать на эту тему, когда буду заказывать новый дрон и продавать компоненты от старого. Но это уже совсем другая история...
      Спасибо за внимание!
       
      Примечания:
      1. ESC - "Electronic Speed Control". Плата регулировки скорости вращения моторов. В DJI Mavic Pro плата ESC выполняет ещё и функции "чёрного ящика", распределения питания и навигационной системы.
      2. IMU - "Inertial Measurement Unit". Блок инерционных измерений - акселерометров и гироскопов. Входит в навигационную систему и представляет из себя коробочку, прикреплённую снизу на плату ESC.
×
×
  • Create New...